現(xiàn)在機(jī)器人替代人工焊接已越來越普遍，焊接機(jī)器人不僅效率高品質(zhì)好，以及容易管理的特性被許多企業(yè)所青睞。但是對于一些精度要求高的工程，單靠焊接機(jī)器人無法解決技術(shù)問題，這就需要客戶及時增加焊縫跟蹤系統(tǒng)。
為什么焊接機(jī)器人需要焊縫跟蹤尋位？
1、焊接機(jī)器人在焊接作業(yè)過程中會出現(xiàn)工件夾偏、鈑金件熱變形等多種情況，此外焊接機(jī)器人在焊接后再進(jìn)行人工補(bǔ)焊等情況頻繁發(fā)生，對于企業(yè)來說，非但沒有節(jié)省人工成本并且增加了產(chǎn)品的返修率。
2、改善焊接工件來料需要花費巨額成本：上道工序加工設(shè)備的更新、高精度工裝的設(shè)計及購買。
3、客戶自身實際生產(chǎn)狀況：焊接加工的產(chǎn)品多元化且小批量、焊接精度有要求、對焊接工藝人員要求高。
為了提高焊接機(jī)器人的加工效率和使用成本，減少示教的時間和難度，焊縫跟蹤尋位的解決方案迫在眉睫。
什么是焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位？
嚴(yán)格來講焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位系統(tǒng)由兩部分組成：焊前通過焊縫尋位功能檢測組對間隙是否合適，并精確達(dá)到需要焊接接頭點；焊中實時跟蹤焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。
焊縫跟蹤：指在焊接位置前方安裝光學(xué)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，或者通過電源的焊接參數(shù)采集，然后傳輸?shù)胶附訖C(jī)器人，進(jìn)行自適應(yīng)的各種模糊控制算法校正焊接機(jī)器人或?qū)C(jī)的軌跡，實現(xiàn)自適應(yīng)控制，達(dá)到實時的焊縫跟蹤。
焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程，通過在焊接之前移動焊接機(jī)器人或編輯機(jī)器程序路徑來準(zhǔn)確定位將要焊接的接頭。
如何實現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位？
實現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位的方法有很多種說法。其中常用的兩種為：外設(shè)輔助檢測和自身檢測。
外設(shè)輔助檢測：激光跟蹤、照相成像跟蹤。這樣的焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)是通過光學(xué)測量設(shè)備來進(jìn)行焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)采集，焊接機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)比對進(jìn)行自適應(yīng)手臂運動軌跡的調(diào)整，達(dá)到焊縫的實時跟蹤。
自身檢測：焊絲傳感檢測、焊接參數(shù)實時檢測。
焊縫跟蹤是在焊接時實時檢測出焊縫的偏差,并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。由于工件的加工誤差(工件間的尺寸差異、坡口的準(zhǔn)備情況等)、裝夾精度以及焊接時的熱變形等因素的存在，以示教-再現(xiàn)方式工作的焊接機(jī)器人在焊接時常常因為焊縫和示教軌跡有偏差而導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降。所以焊縫跟蹤是保證焊接機(jī)器人焊接質(zhì)量的一個重要的方面。
傳感器是焊縫自動跟蹤系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。其作用是檢測出焊縫的位置和形狀信息并轉(zhuǎn)化為電信號。控制系統(tǒng)才能對信號進(jìn)行處理，并根據(jù)檢測結(jié)果控制自動調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整焊槍位置，從而實現(xiàn)焊縫自動跟蹤。
創(chuàng)想智控激光焊縫跟蹤傳感器配合焊接機(jī)器人使用等于是給機(jī)器人裝上了眼睛，可以正確引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行焊接定位。
